Page 121 - 《橡塑技术与装备》2022年7期
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工业自动化 沈爱华·自动化关键设备之 EMS 小车介绍
有障碍则减速直至停止，如图 22 所示。
图 22 EMS 小车传感器
（2）每台 EMS 小车的位置、速度信息传递到地
面控制单元。地面控制单元经过计算确定每台小车位
图 19 P+F WCS 位置编码 置，如有碰撞风险，则下达指令减速或停止避让。对
系统实时性要求较高，如图 23 所示。
图 23 地面控制单元
（3）如图 24 所示，在弯道区域不能检测前方小
车时，本车接受速度、位置信息，若在前方转弯区域
有 EMS 小车时，后续小车会原地待命以防相互冲撞 ；
在直线区域前方装载点上另有小车作业时，本车接受
图 20 SICK OLM 条码定位
前车的速度、位置信息，后续小车会接近至安全距离
3.2.3 升降装置
位置。
移动式载货框型、升降抓手型 EMS 小车均有升
3.2.5 安全防护
降装置如图 21，基本相同。
如图 25 所示，从安全角度考虑，EMS 小车行驶
路径的下方若有人员通过或工作，应布置防坠网。如
因厂房承重能力、净空空间高度、支柱布置等原因无
法设置防坠网需要有其他防护措施保证人员安全。
如图 26 所示，EMS 小车卸货区域动作频繁，建
议设置防护栏，避免人员误入。
如图 27 所示，部分升级抓手型 EMS 设置有保险
舱口，抓手上有轮胎时，舱口关闭，防止轮胎意外坠落。
升降抓手作业时，舱口开启，不影响正常升降动作。
3.2.6 维修保养
如图 28 所示，在行走区域的某一段，轨道采用可
以整体移动的设计，下指令让需要维修的 EMS 小车停
图 21 升降装置
在该区域。然后让轨道连同 EMS 小车整体移动至平
采用电机同轴联接升降卷筒的方式保证四条卷绕 行的维修区域，将 EMS 小车移动到合适的维修位置。
带运动同步，以达到良好的同步效果。 行走区域的轨道可以移动回去，快速复原，减少对整
3.2.4 行走控制 个系统运行的影响时间。同样的，修复好的 EMS 小车
（1）每台 EMS 小车有传感器检测前方是否有障碍， 也可以迅速返回系统工作。
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