Page 120 - 《橡塑技术与装备》2022年7期

橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT

小结 :EMS 的使用可以大量节约地面空间，但是
实施成本相对较高。
（1）移动式载货框型 ：高速运行时，生胎可能产
生位移，一般放胎时需要重新定中。
（2）固定式载货框 ：只能在成型工段使用，需要
提升机配合使用。如果对效率和信息化要求不是非常
苛刻，托式悬挂链成本优势明显。
（3）升降式抓手型 ：可以做到最高的运行效率，
成本相对较高。

图 16 主要部件示意
3 EMS 小车关键技术介绍
3.1 系统结构
因 不 同设 备 供 应商 的 设 计 方案 不 同， 各家 EMS
小车设备的系统结构也略有不同，但基本机构相似，
如图 15 所示。

1— 货笼框架 ； 2— 水平运动驱动电机 ； 3— 垂直运动驱动电机 ；
4— 生胎抓手 ； 5— 保险舱口 ； 6— 附带控制柜
图 17 载物车

码图像再转化成位置信息的方式，可以实现几乎不限
距离的定位，定位精度较高。但是在温度高、灰尘大
的硫化车间，纸质条码容易受损，造成故障。所以硫
化车间 EMS 小车建议采用金属编码尺的 P+F WCS 系
统。如图 18、图 19 所示，其他车间两者均可。

图 15 EMS 小车设备的系统结构
上位控制系统的指令传到 EMS 小车的地面控制
柜 ；地面控制柜的控制器（一般是 PLC）进行处理，
再由地面控制柜的无线网络模块将经过处理的指令传
输到货笼控制柜中，最后 EMS 小车执行相应指令。
3.2 主要部件
载物车、轨道、支撑结构，如图 16 所示。 图 18 行走控制单元
3.2.1 载物车
① 光电原理（红外线对射）；② 编码尺 0.1~327 m；
包含 ：货笼框架 1，水平运动驱动电机 2，垂直运
③精度 ±0.4 mm ；④最大移动速度 12.5 m/s
动驱动电机 3， 生胎抓手 4， 保险舱口 5， 附带控制柜 6，
如图 17 所示。 ① 摄像识别条码 ；② 条码长度 0~10 000 m ；③
重复精度 0.15 mm ；④最大移动速度 10 m/s，如图 20
3.2.2 行走控制单元
所示。
SICK 的 OLM 条码定位系统，采用摄像识别条形

7
·66· 第 48 卷 第 期