Page 88 - 《橡塑技术与装备》2020年11期（6月上半月橡胶）

橡塑技术与装备（橡胶） CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT (RUBBER)

2。胎面的自动拾取按以下步骤进行自动拾取过程（以 特别注意节拍的计算，规划好节拍，提高效率。胎面
格栅车规格为单层存放 4 条胎面，共 15 层为例），即 存放过程图见图 4。
自动完成存放在格栅车上。
（1）主线输送辊道将单条胎面输送到规定位置后
停止。
（2）如图 3 所示，单胎面纵向输送机构将胎面从
主线输送辊道（工作位 1）移至胎面纵向组合机构处（工
作位 2）。

1— 胎面导入机构 ； 2— 格栅车升降机构 ； 3— 格栅车 ； 4— 格栅车
输出机构
1— 主线输送辊道 ； 2— 单胎面纵向输送机构 ； 3— 胎面纵向组合机 图 4 胎面存放过程图
构； 4— 多胎面纵向输送机构
图 3 胎面输送过程图 3 结构形式
3.1 主线输送辊道结构形式
（3）胎面纵向组合机构将第一条单条胎面移动一
作为胎面联动生产线于自动拾取装置的衔接部
段距离，此距离保证下单胎面纵向输送机构将下一条
套，采用伺服电机驱动、链传动，能够快速响应和精
胎面移至工作位 2 时 2 条胎面之间有一定的间隙。
确转动，机架焊接时布置多个存在一定间隙的管件，
（4）以上过程重复 4 次后，胎面纵向组合机构上
传送辊道采用辊筒，同样彼此之间留有足够的间隙，
此时应有 4 条胎面。然后胎面纵向组合机构将 4 条胎
保证单胎面纵向输送机构可以通过。
面输送至多胎面纵向输送机构的工作位 3。
3.2 单胎面纵向输送机构
（5）多胎面纵向输送机构将 4 条胎面由工作位 3
主要由胎面托举升降部分和纵向移动部分组成，
托举至工作位 4。
胎面托举升降部分机构采用 2 组气缸作为执行机构，4
（6）横向输送机构Ⅰ将 4 条胎面输送至横向输送
组直线光轴作为导向，通过气缸执行伸缩动作完成升
机构Ⅱ。
降过程。纵向移动部分采用无杆气缸作为执行机构，
（7）格栅车输入机构将工厂 AGV 送来的空格栅
这样可以节省空间，节约物料成本和客户的场地占用
车输送至格栅车升降机构处。升降机构将格栅车降至
成本，移动导向采用直线运动滑块组。当传对射光电
顶层处于辊道对接。
感器检测到主线输送辊道（结构形式见图 5）上的单
（8）横向输送机构Ⅱ与胎面导入机构联动将 4 条
条胎面停放到位后，升降部分升起将单条胎面托举离
胎面输送至格栅车的第一层（顶层）上。完成格栅车
开主线输送辊道表面一定距离，然后无杆气缸带动升
顶层存放 4 条胎面。
降装置移动至胎面纵向组合机构起始位置处，如图 3
（9）格栅车升降机构将格栅车上升一层。等待下
的工作位 2，然后升降机构部分气缸缩回带动胎面下
一次的 4 条胎面输送到位。
降，胎面下降到和胎面纵向组合机构的模块链上边面
（10）以上过程重复 15 次后，格栅车 60 条胎面
接触后停止下降，这样单条胎面从主线输送辊道移至
存满，格栅车升降机构将格栅车升起，格栅车输出机
胎面纵向组合机构完成。需注意，传动辊采用辊筒表
构抓取格栅车将其移出，等待工厂 AGV 运至存料区。
面黑色特氟龙处理，由于黑色的不反光性质，这样对
至此，一台格栅车的胎面存放完毕，后续格栅车
射光电组工作就不会受到反光带来误检测。
依次重复上述步骤。胎面自动拾取的过程中各个步骤
3.3 胎面纵向组合机构
之间的联动是有时间重叠的，电器人员程序设计时应
采用彼此分开一定间隙（间隙保证单、多胎面纵

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