Page 84 - 《橡塑技术与装备》2020年11期（6月上半月橡胶）

橡塑技术与装备（橡胶） CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT (RUBBER)

表 1 定期检修内容
项号 检修内容 时间间隔 维护方式 备注
1 1~6 轴变速箱油位 12 个月 检查 工作环境温度高于 50 ℃时，需缩短间隔周期
2 1-3 轴变速箱润滑油 第一次工作 6 000 h，以后每隔 24 000 h 更换 油号 ：Kyodo Yushi TMO 150
3 4 轴变速箱润滑油 需要时 更换 油号 ：美孚 600XP320
4 5~6 轴变速箱润滑油 第一次工作 6 000 h，以后每隔 24 000 h 更换 油号 ：Optimol BM100
5 本体外部电缆 12 个月 检查 损坏或破裂时更换
6 本体内部电缆 12 个月 检查 损坏或破裂时更换
7 本体电池 24 000 h 更换 电池不足报警时
8 本体清洁 3 个月 清洁 用布，添加少量清洁剂

过同步带带动减速机进行运动输出的。同步带属于易 3.1 机械故障
损件，所以需要通过定期检查，做预防性维护。其方 ABB 机器人是四大家族中质量稳定性最好、故障
式是通过手触，检查同步带的齿牙有无裂痕，张力不 率最少的机器人，常见故障以磨损故障和碰撞类故障
可过紧，皮带不下垂。 为主。
2.2.2 铁粉浓度测试 3.1.1 漏油
铁粉浓度检测是指对机器人减速机（RV 减速机） 漏油主要是减速机的密封件老化或因润滑油里含
润滑脂内铁粉含量的检测。减速机的寿命的长短取决 有铁屑等原因造成。处理方法 ：通过查阅图纸，确认
于其他内部机械的磨损程度。通过润滑脂内铁粉的含 漏油的大概部位，更换其密封件，但实际为了减少维
量判断该减速机的磨损情况。一般来讲，正常状态减 修时间，大多选择直接更换减速机。
速机的铁粉浓度值极其低，当减速机内部发生磨损后， 3.1.2 异响抖动
铁粉浓度会随着减速机磨损程度而上升。磨损起步阶 一般出现异响抖动故障时，到现场通过仔细检查
段的铁粉浓度值呈上升趋势，掌握磨损初期阶段，适 判断异响的轴，排除外界影响因素。还可通过查看最
当的对其润滑，这样对减速机的寿命延长是非常重要 大力矩，检查铁粉等手段综合判断异响引起的故障。
的。含量值与对应的措施见表 2。 找出抖动轴后，从电气角度分析，电机电流不稳造成
表 2 铁粉含量及对应措施 电机输出力不稳定，会导致抖动 ( 可做电流电压检测
含量值 /%wt 判定结果 对应措施 辅助判断 )。导致电机电流不稳定的原因如下 ：
0.05 正常值 无
0.05~0.1 注意值 运行一个月后再观察测量 （1）电机故障。
0.1~0.3 短周期诊断必须值 短周期管理，改善润滑组件 （2）放大器故障。
0.3 以上 更换推荐值 建议更换减速机
（3）连接电缆故障。
注 ：油品取样时间一般为出油口出油 10 min 左右时取样。推荐
使用 COSMOS 品牌 SDM-72 型铁粉浓度计检测。 从机械角度分析，大致有如下两个原因 ：
（1）减速机齿轮断齿故障。
2.2.3 机器人本体电池的更换
（2）减速机轴承卡死，运作不畅。
机器人每个轴的位置数据由备份电池负责保存。
3.1.3 伺服跟踪错误报警
每一年需要更换一次电池，出现备份电池电压降低报
伺服跟踪错误报警可通过如下步骤解决 ：
警时，也应采取下述步骤 ：
（1）检查最大力矩。
（1）保持电源接通，机器人处于开机状态。按下
（2）确认抱闸是否打开。
紧急停止按钮，禁止机器人运动。注意 ：如果在关闭
（3）检查油品是否符合要求。
机器的情况下更换电池，可能会导致所有当前位置数
（4）拆下电机检查。
据丢失。因此，如果这样，需要再次校对机器人。
3.1.4 轨迹偏差
（2）移去电池盒的盖板。
长时间运行后，轨迹会产生偏差，其原因如下 ：
（3）从电池盒中取出旧的电池。
（1）机器人减速箱齿轮出现磨损或其他机械故障。
（4）将新电池装到电池盒内。请注意电池的方向。
（2）机器人底座安装不稳。
（5）合上电池盒的盖板。
（3）外部工装出现不一致。
（4）夹具安装不稳，固定螺丝松动等原因。
3 机器人的常见故障判断
轨迹偏差可以通过 “ 四点法 ” 找出偏移问题。

·28· 第 46 卷 第 11 期