Page 70 - 《橡塑技术与装备》2023年12期
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橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
图 11 设备改造各模组示意图
焊接与金属卡扣装配，需要安装 14 颗两种型号金属卡 A、B 两 台 机 器 人 实 现 相 互 通 讯 以 及 与 西 门 子
扣，以及 USB 座 5 个片筋超声波焊接，由两台 ABB SMART S7-200 PLC 通讯信号连接，根据信号各自
工业机器人组成多机联动，A 机器人完成金属卡扣的 运行预先编制好的程序完成相应的金属卡扣全自动安
夹取及安装，B 机器人完成 USB 支架超声波焊接及取 装以及 USB 座片筋点位的焊接工作，工作流程示意图，
放产品、卡扣漏装识别。两种类型的金属卡扣分别放 如图 12 所示。
入各自的震动筛选供料盘，筛选并排列好的金属卡扣
通过直线振动轨道把卡扣有序地送至出料口，A 机器 6 系统集成运用
人运行至 A 金属卡扣取料口，由安装在机器人 6 轴末 6.1 工装夹爪器具部分
端的五套微型夹具取走 A 型卡扣 5 个，然后机器人运 工装夹爪器具，根据产品生产工艺加工流程，为
行至 B 金属卡扣取料口，由安装在机器人 6 轴末端的 待加工产品生产工艺和流程能正确执行而所需的装置，
两套微型夹具取走 B 型卡扣 2 个，两种类型卡扣取料 帮助塑胶工件产品夹持、准确定位、牢固支持，保证
完毕后，A 机器人接收到塑胶产品旋转供料台到位信 加工精度。
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号后，进行 A 型卡扣 1 ~5 和 B 型卡扣 11 ~12 的安 （1）塑胶产品装配工装设计
装。安装完成后，A 机器人返回取料程序，再次夹取 卡扣装配，产品固定工装夹具，确保金属卡扣安
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A 和 B 型卡扣，继续进行 A 型卡扣 6 ~10 和 B 型卡 装工艺准确无误，保证加工精度，如图 13 所示。
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扣 13 ~14 的安装。卡扣全部安装完成后，A 机器人 （2）塑胶产品焊接工装设计
至安全区域传送卡扣安装完成信号给焊接 B 机器人， 超声波焊接，产品固定工装夹具，确保塑胶产品
B 机器人收到卡扣装配完成信号后，运行至卡扣安装 放至焊接工装后，机器人持超声波焊枪焊接工艺，保
工位，取走塑胶产品，放至焊接工装，完成 USB 支架 证加工精度，如图 14 所示。
5 个焊点超声波焊接，焊接完成后启动卡扣漏装识别， （3）A 机器人卡扣取料工装设计
判别后，把产品分别放至合格输送线或者漏装卡扣输 A 机器人需对两种不同类型的金属卡扣夹取，卡
送线，从而完成一套产品的卡扣安装及超声波焊接。 扣取料工装设计为两种，A 型金属卡扣设计为 5 个独
5.2 产品金属卡扣装配及焊接工艺机器人动 立的气缸夹取，机构图中灰色部分，B 型金属卡扣设
作流程 计为 2 个独立的气缸夹取，机构图中浅蓝色部分，安
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