Page 118 - 《橡塑技术与装备》2022年10期
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橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
图 1 分拣桁架机器人
图 3 龙门桁架机器人
置，供分拣机构把抓取的轮胎放置到相应的轮胎垛位； 出信号经数字运算和逻辑控制 ；用于控制电机、气缸
每个轮胎垛位有多少条轮胎，也是由 WMS 设定。 等执行机构的运行 [4] 。
2.1 控制系统硬件设计
（1）PLC 的选型
分拣桁架主控 PLC 选用三菱 L02CPU，1 个简
单运动控制器 LD77MS4，1 个 32 点输入模块选用
LX41C4-CM，1 个输出模块 LY41NT1P-CM，1 个
CCLINK 模块 LJ61BT11-CM，1 个高速计数模块选
用 LD62D-CM。 分拣控 制系 统 PLC 主 要用于 分拣
图 2 滑台
机构和滑台 , 并和分拣线体、龙门机构进行逻辑信号
（3）龙门桁架 交互。龙门桁架主控 PLC 选用力士乐，CPU 型号为
龙门桁架由 Y 向横梁与导轨、 Z 向滑枕、十字滑座、 CML25.1-3N-400-NN-NNC1-NW R911171363。
激光测距传感器、立柱、过渡连接板和基座等部分组 2 个输入模块型号为 R-IB IL 24 DI 16-PAC，2 个输
成，如图 3 所示，Y 向的直线运动为交流伺服电动机 出模块型号为 R-IB IL 24 DO 16-PAC。
通过蜗轮减速器驱动滚轮沿 Y 向横梁左右运动 ； Z 向 （2）检测元件的选型
滑枕上由伺服电机带动卷扬带拖动，驱动部件沿导轨 用 于检 测 龙 门定 位 行走 的 距 离，选 用 德 国劳 易
快速运动。升降部件为质量较轻的十字滑座和 Z 向滑 测的激光测距传感器，型号为 AMS 304i 120 ；龙门
枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型 用于行走、升降等极限位，选用 ELCO 的接近开关
材，在横梁上安装有拖链和导轨，通过滚轮与导轨接 Ni15-Q30-CP6L ；分拣机构极限信号选用 ELCO 的
触，整个治具都悬挂在其上。龙门主要是受 WCS 调度， 型号为 Ni8-Q18-CN6L, 到位信号采用吉诺的型号
把滑台上已经码垛完成的轮胎抓取，放到缓存库区 ； GHU30S-S30-E6N6/S3-FRR。
然后再把库区的轮胎，放到入库线体上进行入库。 （3）执行元件的选型
龙门 Z 轴伺服驱动器采用力士乐的 CSH01.3C-
2 控制系统实现 NN-ENS-NNN-CCD-S2-S-NN-FW，伺服电
本控制系统上位机为触摸屏，下位机控制为 机采用力士乐生产的型号为 MSK131D-0200-
PLC，执行机构为分拣桁架、滑台和龙门桁架。触摸 NN-M1-AG2-NNNN，X 轴伺服驱动采用力士乐
屏是人机交互界面，用于参数设置，手动操作，修改 的 CSH01.1C-S3-ENS-NNN-MD2-S2-S-NN-
一些参数，方便操作设备和监控设备的运行状态，还 FW，伺服电机为力士乐型号为 MSK101E-0200-
可以记录班次的产量，也可以提供设备报警信息，便 NN-M1-AG0-NNNN，Y 轴伺服驱动采用力士乐的
于查找故障解决问题，保障设备安全稳定运行 [3] 。 CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW，
PLC 是设备的控制核心，是设备的大脑 ；通过输入输 伺服电机为力士乐的型号 MSK050C-0300-NN-
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