Page 32 - 《橡塑智造与节能环保》2022年8期

技术与装备

果是由两条直线的投影形成的角点（图5）。由于冲孔 在许多领域远远超过传统解决方案。 即使后者可以通
或切割通常无法产生精确、尖锐的角点，所以通过现成 过精密测试、调整和验证达到相当的质量，但对机械
的切割边缘比直接光学测量能更准确地确定该角点。 元件和原材料质量的高度依赖始终存在，这种方法已
接近其自然极限。
一种更有效的方法是使生产线能够识别和评估当
前材料的特性，并采取适当的措施。另外，可以通过
使用传感器技术来检查条状物是否有裂缝、纤维不均
匀或缺角，从而获得附加值，进而检测到比细心的生
产线操作员所能察觉到的更细微的偏差。
条状物堆叠组件的首选设计包括两个机械手和一
个摄像站。第一条条状物通过负压保持在堆叠台上，
所有后续层都熔接到下面的层上。将已切好的条状物
图4 用于确定边缘运行的搜索字段； 在 25 个位置进行测 在堆叠库中分开，放在拣货台上，并将其固定到位。
量，通过最佳拟合线将这些点连接在一起
因此，机械手可以高速接近桌子（图6）。EOAT配有
真空夹持器，用于拾取已切割的条状物。这种配置使
过程的每一步都具有高度动态的堆叠过程。在多个测
试系列和机械手交替运行的情况下，测试生产线上每
个带坯的堆叠时间为 3.4 s。

图5 由确定的边缘运行得出的角位置结果； 这种方法比
直接光学测量更准确，因为条状物并不总是有尖角
图6 已切割的条状物在堆叠盒处分开，并固定在拾取台
通过EOAT 上条状物的位置和角度信息，在条状
上以供机械手收集
物放置在桌面上时对其进行定位，沿条状物边缘的点
可以确定在三个像素内。在实验室生产线上，通过多 为帮助光学测量系统轻松识别 EOAT 上的条状
次测量，铺设精度可达到±0.5 mm 或更小。 换言之， 物，整个接收表面用电发光薄膜照明，并将EOAT 与
间隙或重叠会小于0.5mm。 然而，可达到的铺设精度 条状物一起压在玻璃板上。 检测边缘，确定已切割条
还取决于切割或冲压边缘的平直程度。 影响边缘确定 状物的角点，并将结果与 EOAT 的工具中心点进行参
的其他因素是条状物的颜色和与背景的对比度。 考。 然后将该信息传输到机械手控制器，以便其能够
条状物堆叠精度是整个过程优化的指标。 然而， 校正条状物的位置和角度。
实现这种高铺设精度背后的理念才是最重要的。 通过 因此，条状物可以精确铺设并与现有边缘齐平。
使用相机技术，可以收集信息，支持基于软件的重新 用于确定确切堆叠位置的算法适用于数字图像材料，
调整，以优化堆叠精度。 该软件不断优化以产生最佳 因为条状物已经进入堆叠台。 因此，这种方法对生产
效果，即达到尽可能高的堆叠精度。 线的实时性能提出了很高的要求。

5 实时高性能 6 混合堆叠的贴装
从中期来看，基于软件或软件主导的流程技术将 使用拾放式条状物堆叠装置，可以在很短的时间

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