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橡塑技术与装备（橡胶） CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT (RUBBER)

图 1 A 口双速机械手升降回路
72 号电磁阀、80 号节流阀组成的双速阀设置在
A 口下腔油路上，好处是升降慢速大致相同，缺点就 图 2 P 口双速机械手升降回路
是，下降启动时可能会产生冲击。由于系统压力较高， 同的慢速速度和阀门管，程序上给予一定的关闭提前
快、慢速节流阀都要起到节流作用才能得到正常的运 量，一般都能得到应有的位置停止精度。
动速度，升降都必须是慢速启动、慢速结束。当执行 很多人认为回油节流比进油节流更好，其实要看
上升动作以慢速结束时，下腔的压力等于负载，上腔 场合。这里，如果主节流阀（47 号）改为进油节流型，
没有压力。此时下降，较高的系统压力无阻碍的直接 如图 3 所示，停止时油缸两腔保持的压力都较低，反
作用于上腔，下腔的压力不可能马上升高与上腔相抗 弹冲击就会更小。
衡，产生向下急加速。而机械手油缸行程长，需要压
缩较多的行程下腔油压才能提高，而下腔油压提高后，
又会马上减速至正常速度，形成了一次振动和冲击。
机械手上的探胎器、安全杆、爪片等间隙配合的可运
动元件，在这样的振动中会发出较大的声响。我们可
以明显的观察到，启动下降时的位置越高，这种冲击
越明显。由于液压锁的存在，下降停止时，两腔的油
压又能保住，且基本平衡，不会产生明显反弹。此时
再次下降，由于下腔已经保持着较高的压力，就不会
再产生冲击。此时快速或是慢速上升，上腔的压力不
会马上卸掉 ，所以也不会产生强烈的上弹现象。
要保证升降启动时都没有冲击，应该将双速阀设
置到 P 口，如图 2 所示。
不管是升还是降，慢速都是 P 口进油节流，进入
油缸的压力自然也降了下来，启动时加速度没有那么
大，也就没有冲击。这个回路也有个新的缺点 : 升降
慢速差别很大，几乎就是油缸的速比那么大。根据不
图 3 主节流阀为进油节流
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