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新技术与新产品 吕炜帅·机器人自动搬胶系统的设计研究

驱动的钢叉对称布局，同时另外两侧布置两组油缸动
力驱动的电机螺杆，以适应天然胶和合成胶的抓取应
对。两种不同结构模块根据生产工艺及环境温度导致
的胶块硬度进行使用，钢叉式结构适应于室温下的合
成胶和经烘胶后的胶块的抓取，电机驱动螺杆式模块
适应于硬度较大的胶块搬运。抓具抓取胶块的卸载主
要靠抓具上的支架挡板辅助。
4.2 结构特点
抓具主要由电机及螺杆、油缸、导轨滑块、气缸、
图 5 机器人抓具支架结构图
钢针等组成。具体工作过程如图 4 所示。抓具包括支架，
支架安装在机械臂上，支架底端设有挡板，该支架上 在胶块搬运过程中，胶块和钢针（螺或杆）连接稳定，
设有推送元件，推送元件为推杆气缸结构。推送元件 可有效避免脱落，保证稳定搬运要求。通过抓具结构
伸缩杆安装有钢针，推送元件伸缩杆带动钢针上下移 既可适应不同胶种的抓取，又可以处理抓取胶块过程
动。支架还设有滑块上下滑动的滑台，滑台的滑块安 中出现的胶块黏连问题。
装有电机，电机主轴连接有螺杆，螺杆底端朝下设置，
滑台为液压油缸驱动滑台。钢针和螺杆底端向内倾斜 5 小结
设置。支架上还设有用于检测抓具和待搬运胶块距离 机器人自动搬胶系统采用复合式结构组合，主要
的激光测距传感器以及用于对胶块图像监控的图像传 由气缸带动钢叉和减速电机驱动螺杆对胶料进行抓取，
感器。 能够快速辨识胶块种类与抓取位置，满足几何形状不
规则等情况下的制品抓取搬运。机构结构简单，钢叉
结构提升了对胶料的抓取效率 ；螺杆结构增大了其与
胶料的摩擦系数，解决了硬质胶块抓取的难题。此搬
胶系统可有效协助解决胶块粘连问题，使得抓取胶料
时更加牢固、快捷方便，可有效降低劳动强度，提高
工作效率。

参考文献 ：
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Design and research of robot automatic gluing system

Lv Weishuai

(Tianjin Vocational College of Mechnicals and Electricity, Tianjin 300350, China)
Abstract: This paper introduces the composition and structural characteristics of the robot automatic
gluing system. Through the application of image recognition and laser ranging device in the system, the type

2019 第 45 卷 ·39·
年