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产品与设计 雷海波 等·硫化机机械手振动控制研究及设计改进

机械手总能量 E 总 为： 投入试用，发现优化后的机械手振幅很小，较原机械
.
E 总 =E k +E W =50.82+38.38=89.2 N m （10） 手有很大改进，得到客户的高度认可。
同时使用 2 个缓冲器，则单个缓冲器需要吸收的
能量 E 单 为： 4 结论
.
E 单 =E 总 /2=44.6 N m （11） 当气缸支点在转臂起点和转臂终点连线延长线上
设计所选缓冲器最大单次吸收能量必须大于计算 时，气缸在起点位置和终点位置提供给转臂的力相等，
的 E 单 值，一般取安全系数 1.2，建议选用韩国 KOBA 且最大，以保证机械手转动时具有足够的起始推力。
.
的 KMA20-16LV 型号缓冲器（E tmax =61 N m）或其 当缓冲器拉杆支点移到转臂运动轨迹的外面，且
.
他品牌 E tmax 大于 54 N m 的缓冲器。 拉杆上力的方向与旋转速度的方向共线并相反时，拉
杆上的力可以全部用作有效力，缓冲效果最好。
3 结果验证
根据上述理论分析结果，对该型号轮胎硫化机机 参考文献 ：
[1] 郭良刚，张晓琳，宋瑞华，等．机械双模硫化机电动变频机
械手进行设计优化，在其他结构不变的前提下，将气
械手的研制开发 [J]．橡塑技术与装备，2016(42):37~38．
缸支点设计在转臂起点和转臂终点连线延长线上，并 [2] 汪明，李新胜，王鹏．数字化调整在硫化机机械手上的应用 [J]．
设计新的拉杆式双缓冲机构，确保拉杆上力的方向与 橡塑技术与装备，2014(40):35~37．
[3] 吕柏源，洛少宁，何月梅，等．橡胶机械 ( 上册 )[M]．北京 ：
旋转速度的方向共线并相反，试制一套装胎机械手并
化学工业出版社，2014:1 021．

Vibration control research and improvement of
curing press manipulator

Lei Haibo, Wang Shimin
(Sunward Intelligent Equipment Co.LTD., Changsha 410000, Hunan, China)

Abstract: This paper studies the installation position of the tire shaping curing press manipulator cylinder
and the influence of the buffer mechanism on the vibration control. At the same time, the correctness of
theoretical analysis was verified combined the actual production experience. The results show that when
the cylinder fulcrum is extended from the starting point of the boom to the line extending from the end
of the boom, the force provided by the cylinder to the boom at the starting point and the ending point is
equal and largest, which ensures that the starting moment . When the buffer rod fulcrum moves outside the
trajectory of the boom and the direction of the force on the rod is in line and reverse with the direction of the
rotational speed and vice versa, the force on the rod can all be used as the effective force, and the effect of
manipulator vibration control is optimal.
Key words: tire curing press; manipulator; vibration; installation position
(R-05)

2018 第 44 卷 ·57·
年