Page 80 - 《橡塑技术与装备》2020年21期（11月上半月橡胶）

橡塑技术与装备（橡胶） CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT (RUBBER)

图 1 系统流程图

型开关等安全防护装置保护人员和设备的安全，AGV
举升行程为 100 mm，最大行走速度达 1.00 m/s，设
有自动、手动、半自动等 3 种运行模式，免维护铅酸
电池供电。
系统所用 AGV 具有以下性能特点 ：
（1）AGV 整体模块化设计，维护方便。
（2）AGV 具有直接在 AGV 触摸屏上设置运行参
数的功能。

图 2 系统布置图 （3）具有高精度的激光导航、激光扫描仪等均采
用 SICK 名牌产品，确保性能稳定，质量可靠。
3 系统关键设备简介 （4）AGV 具有升降功能，可以将工件提升到某个
3.1 AGV 指定的高度，以便叉取放置在不同高度的工件。
AGV 是叉车式激光引导自行小车，AGV 调度系 （5）具有多重安全检测，确保安全。AGV 小车具
统根据路线规划、智能计算下发指定任务，AGV 小车 有防撞安全功能， AGV 小车前面设有安全区域传感器，
通过导引装置实时解析定位，然后执行输送任务，将 当检测到障碍物进入安全警示区域时 AGV 减速运行，
工装车在立体库入库位和生产线产出位流转。AGV 转 当检测到障碍物进入危险区域时 AGV 自动停车并发
运如图 3 所示。 出声、光报警提示，当障碍物移走后 AGV 会自动恢
复运行。
（6）具有友好的人机交互界面，用以显示操作步
骤、AGV 工作状态和故障信息。并通过交互界面设定
/ 修改系统参数，人机界面采用全中文菜单，操作简单，
参数设置方便。
（7）手动控制器接口，连接 AGV 车载控制单元 ,
可以手动或半自动方式操控 AGV。
（8）具有无线通讯功能，加密通讯确保信号稳定、
高速、安全。
图 3 AGV 转运
（9）具有离线保护系统，一旦发生导引信号故障
本系统所有 AGV 采用激光导航，定位精度高， 或 导 引 传 感 器 故 障，AGV 将 立 即 停 车。 发 生 故 障 的
通讯方式为无线局域网通讯，有安全扫描仪、边缘线 AGV 可以使用手控操作器操纵 AGV 离开工作区到安

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