Page 76 - 《橡塑技术与装备》2017年18期（9月下半月塑料）

橡塑技术与装备（塑料） CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT (Plastics)

作），这时我们控制 AGV 小车沿着 -Y 方向行走 5 mm
达到了 L 形定位支架的 Y 方向寻边边缘，我们就可以
知道 AGV 小车姿态与水平夹角达到了 2.86°，我们就
可以控制小车顺时针旋转 2.86°，从而将小车纠正到水
平垂直状态，每次到达一个定位点，就将 AGV 小车
复位到一个初始状态，进行下一次行走。
寻边定位之后，我们将数据清零，以现在的位置
作为初始点向下一个点运行，因为所有的 L 形支架定
位点都是固定点，我们可以精确测量出他们的位置坐 图 6 旋转姿态纠正
标，所以每次 AGV 小车都可以精确定位，而且误差
目的细化可靠分析和多次试验实践，将项目要求具体
每次清零后被消除，从而 AGV 小车可以周而复始往
化和步骤化，通过对各步骤的原理分析，完全可以实
复运行。实现了自动循环往复运行的要求，而且定位
现由低成本实现高精度的要求，使其在橡胶、塑料工
精准。
厂的自动化生产中得以高效应用，从而提高生产效率，
这样 AGV 小车每经过一个 L 形定位支架，就进
降低生产成本。
行一次 X、Y 方向的清零和旋转姿态的纠正，从而消
除了累计误差。只要 L 形支架水平垂直度和小车的运
参考文献 ：
行姿态调整到位，AGV 小车就可以按照我们的规定路 [1] 江桂云 . 机械电气控制及自动化 . 北京 ：机械工业出版社，
线周而复始的运行。 2014.
[2] 颜嘉男 . 伺服电机应用技术 . 北京 ：科学出版社，2015.
[3] 马履中 , 刘小慧 . 机械原理及设计 . 北京 ：机械工业出版社，
5 结语 2010.
实 验结 果 证 明 ：在 低 成本 的 基 础上 也 可 以实 现 [4] 黄风 . 工业机器人与自控系统的集成应用 . 北京 ：化学工业出
版社，2016.
AGV 小车的精确定位给注塑机送料的控制，通过对项
A method of precise positioning and feeding of AGV car

1
Sun Yutian , Sun Dayang 2
(1. Dalian Yuming Senior High School, Dalian 116023, Liaoning, China;
2. Dalian Kexin Automation Equipment Co. LTD., Dalian 116033, Liaoning, China)
Abstract: The application of AGV car is more and more extensive, and the control precision is increasingly
high. In this paper, a method for accurate positioning of feed to injection molding machine in closed area
of AGV is discussed. This method used simple principle and low cost components to realize high-precision
positioning feed, so that it can be effectively applied in the automatic production of rubber and plastics
factories.
Key words: AGV; injection molding machine; Industry 4.0; automatic guidance; positioning
(R-03)

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