Page 73 - 《橡塑技术与装备》2017年18期（9月下半月塑料）

产品与设计 孙宇田 等·AGV 小车精确定位送料的一种方式

AGV 小车精确定位送料的一种方式

A method of precise positioning and feeding of AGV car

1
孙宇田 ，孙大阳 2
(1. 大连育明高级中学，辽宁 大连 116023 ；
2. 大连科信自动化设备有限公司，辽宁 大连 116033)

摘要 ： AGV 小车的应用越来越广泛，控制精度也越来越高，本文探讨了在封闭区域 AGV 小车给注塑机精确定位送料的一种
方式，使用简单的原理，低成本的元件实现了高精度的定位送料，使其在橡胶、塑料工厂自动化生产中得以高效应用。
关键词 ： AGV ；注塑机 ；工业 4.0 ；自动导引 ；定位
中图分类号 ： TQ330.49 文章编号 ： 1009-797X(2017)18-0055-04
文献标识码 ： B DOI:10.13520/j.cnki.rpte.2017.18.013

AGV 是（Automated Guided Vehicle）的缩写， 绕自身的旋转运动。
意即 “ 自动导引运输车 ”，是指装备有电磁或光学等 而 AGV 小车的定位系统则是为了控制运行和导
自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，实现 航的关键，为了实现毫米级的精确定位，定位方式的
精确定位给注塑机送料，在橡胶、塑料工厂的自动化 选择则显得尤为重要。我们常用的定位系统有地面导
生产中应用越来越广泛。本文探讨了 AGV 小车在封 引线定位系统、激光定位系统、超声定位系统、GPS
闭区域，采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定位 定位系统等，但是这些都不适合本项目的实际需要，
系统，实现低成本高精度定位给注塑机送料的一种方 为此本项目采用了一种低成本的算法 + 传感器寻边定
式，为企业提高了生产效率，降低了生产成本。 位系统，从而实现了精确定位给注塑机送料的需求。

1 目的和要求 3 AGV 小车组成
（1）需要一款自动运行的 AGV 小车，可以在封 一款 AGV 自动运行小车如图 1 所示，AGV 小车
闭区域内运行，小车沿着固定轨迹循环往复运行。在 主要由光电传感器、车轮、伺服传动系统组成。光电
封闭区域内有 3 台注塑机分别位于不同地方，AGV 小 传感器主要用于寻边定位系统 ；车轮采用麦克纳姆轮
车沿固定路线给注塑机送料，然后到达固定点取料。 系统，4 个轮组分别由 4 台伺服电机伺服传动系统控
（2）AGV 小车在固定点停放，以便机械手抓取， 制，可以实现水平或垂直方向的直线运动和围绕自身
摆放运输工件。 的旋转运动。
（3）为了使机械手结构简化，AGV 小车为了实 麦克纳姆轮系统如图 2 所示，4 个一组使用，两
现高精度准确定位给注塑机送料，需要达到毫米级别 个左旋轮，两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈镜像对称。
的位置停放精度。 麦克纳姆轮系统轮组的运动学分析如图 3 所示，4
个轮组的运动的方程解析如下 ：
2 项目要求分析 当底盘沿着 X 轴平移时，见方程解析 (1)。
为了达到上述目的，首先选用一款 AGV 自动运
行小车，小车采用麦克纳姆轮系统，并且四轮四电机 作者简介：孙宇田（2000-），男，大连育明高级中学，对机械、
电气控制及自动化有浓厚兴趣，并有一定的研究。
伺服驱动，可以实现水平或垂直方向的直线运动和围
收稿日期 ：2017-07-31

2017 第 43 卷 ·55·
年