Page 34 - 《橡塑智造与节能环保》2023年10期

综述与专论

简述几种工业自动化典型喷涂智能机器人

肖军，朱正发

自动化喷涂机器人是可进行自动喷涂的工业机器 器人，重复的精度要求可低一些。机器人的最大运动
人，喷涂机器人主要由喷涂机器人本体，计算机和相 速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所
应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液 需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时
压油源,如油泵、油箱和电机等。多采用采用5轴或者6 间越长，可提高机器人的使用率。所以机器人的最大
轴自由关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂 运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。在喷涂
的轨迹运动,其腕部一般有2～3个自由度,可灵活运动。 过程中，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材

较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕,既可向各个方 料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。
向弯曲又可转动，漆动作类似人的手臂，能方便通过 全自动喷涂机械手系统采用双喷枪方案，使喷涂
较小的孔伸入工件内部，喷涂器内表面的喷漆机器人 效率较及它机械手效率提高一倍；系统采用直线运动
一般采用液态驱动，具有动作速度快，防爆性能好等 单元配合关节机器人搭建，密封性好，模块化，易于
特点。工业自动化喷涂智能机器人常见的几种典型类 维护；设备采用正压防爆形式，保证设备生产安全；
型简述如下。 多层迷宫式油漆防护系统及正压防油系统，有效防止
油雾侵入运动设备内部；软件界面友好，易学易用，
1 工业自动化喷涂智能机器人的功用特点 10min完成程序示教；主要核心部件均来自国际知名品
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷 牌；运动过程中的开关枪功能，实现喷枪在进入和离

漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由 开坯件喷涂区域时迅速开关喷枪，有效节省油漆；通
机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱 过示教盘控制运动过程，使喷枪在喷涂过程中运动位
动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电 置最合理，使油漆最充分有效的喷涂于坯件表面，保
机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的 证了漆膜厚度的均匀性，保证了漆膜厚度的均匀性。
运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部可灵活运 喷涂机器人供漆系统配置自动油漆配比系统，底
动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向 漆配置1套2色2固化剂1清洗溶剂CorMix双组份精密电
各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能 子配比系统，色漆配置1套6色2固化剂1清洗溶剂双组

方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。 份精密电子配比系统，面漆配置1套2色2固化剂1清洗
喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防 溶剂双组份精密电子配比系统，共计3套自动油漆配
爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实 比系统、10套主剂供应系统、6套固化剂供应系统及3
现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪 套清洗溶剂供给系统；油漆供应系统配置涂料供漆系
瓷等工艺生产部门。喷涂机器人柔性大，工作范围大 统，供漆系统包含涂料调压阀、涂料背压阀、不锈钢
大；提高喷涂质量和材料使用率；易于操作和维护， 过滤器、搅拌器及不锈钢涂料桶等必须的配件，确保
可离线编程，大大的缩短现场调试时间；设备利用率 提供稳定的油漆供给及满足喷涂的工艺。搬运机器人
高。喷涂机器人的利用率可达90～95%。在选择机器 配置配置4套工业搬运机器人，分别用于前处理线与喷
人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖 涂线之间的产品移载、底漆喷房喷涂工件的上下件移

所需施工的工件的相关表面或内腔。对于涂胶机器人 载、色漆喷房喷涂工件的上下件移载和面漆喷房喷涂
而言，一般重复精度达到0.5 mm即可。而对于喷漆机 工件的上下件移载。为确保产品的喷涂膜厚均匀及表

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