Page 130 - 《橡塑技术与装备》2022年4期
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橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT
据使用位置具体设计定制而成，量程涵盖其可能使用 上的缓冲，使气缸运行平稳无冲击、爬行现象。抓胎
的最大最小范围，后期可根据具体硫化机及轮胎型号 爪行程调整好位置，保证轮胎能在抓胎爪上滑动，并
进行调节，具体场景具体分析。 且保证轮胎不掉落。把调整杆螺母备紧，达到防松目
的。机械手摆动气缸压力不得改动，调整速度只需要
3 理论计算与仿真 调整节流阀和流量即可，盲目调整压力会导致气缸启
半钢硫化机变频机械手转入转出电机到位后接收 停不稳速度过快。
到接近开关信号停止，但由于支臂本身及爪盘轮胎带 （3）调节完毕后将三检测表如图 4 固定至爪盘上，
有惯性，会继续运行一点位置，此时缓冲导向杆缓冲 每次转入后分别检测与中心机构（工装）的 X、Y、Z
器顶到顶块强制停止，电机额定转矩 420 N . m，此扭 向的检测值，X 为横向位移，Y 为纵向位移，Z 为垂直
矩离合器可调扭矩范围为 20~500 N . m，调节扭矩离 位移。试验机重复运行，每天取 10 次记录，制作表格，
合器调节限制转矩为 420 N . m，在强制停止若超过额 记录每次检测值并制作散点图，每天检测 10 次的 X、 Y、
定转矩 420 N . m 则离合器实现空转打滑，可以防止支 Z 向的检测值最大最小值作差，差值小于 0.5 mm 即为
臂转动惯性损坏电机，也实现了强制停止保证定中， 合格，即重复精度小于 50 丝以内，可以满足生产需求。
从而实现机械手爪盘与中心机构重复精度 Φ0.5 mm 以 本次试验为实地论证试验，具有现场实物及可依靠的
内。 现场凭据，验证现场记录如图 5 所示，为以后的批量
化生产提供可靠的可行性保证。
4 实物验证试验
（1）半钢轮胎定型硫化机变频机械手机械手摆入
将机械手摆入到中心机构如图 4 所示，调整同轴度 Φ1
mm。调整支臂轴心下方感应块角度，使停止位接近开
关刚好灯亮，（接近开关距离感应块建议 6~8 mm）支
臂转出到位液压缓冲器压缩到底（旋转缓冲器后端调
节旋钮建议在 7~8 之间），液压缓冲器位置多次调节
确认最终恰当位置并固定，支臂停止稳定无晃动。机
械手摆出将机械手摆出到抓胎位，按以上同样步骤调
节。调整机械手电机摆动程序，控制速度且调整至平 图 5 半钢轮胎定型硫化机变频机械手验证现场记录
稳运行，调整两机械手减速位感应块角度至摆入摆出
同步。机械手感应块位置旋转角度微调至合理范围， 5 结论
即便小角度旋转会导致支臂转动幅度过大，可多次摆 半钢轮胎定型硫化机变频机械手结构上更大程度
入支臂调节确定位置，并调节左右机械手至同步。 上适应了小尺寸半钢双模硫化机配置，可调范围及角
度更大，为升级改造硫化机提高了通用性、互换性，
运行平稳，定中准确。因为结构轻便，占用空间较小
等优点，基本解决了机械手整体结构庞大、笨重且调
整维修不便的问题，提高了现场轮胎硫化机装卸胎的
重复精度，可根据现场状况适配各形式机械式、液压
式硫化机。经现场调试验证，在满足生产需求的基础
图 4 半钢轮胎定型硫化机变频机械手验证
上，已实现升降及转入转出电机节约能源消耗大于
（2）机械手升降速度通过电气程序调节，调节好 20%，对中性误差在 Φ0.05 mm/20 000 次，对于轮胎
定位轴的高度，螺母紧固 ；调节两机械手减速位、停 定型硫化机机械手是一种结构性调整，在进一步调试
止位、极限位接近开关高度位置一致，保证两侧机械 优化后也将陆续参与到市场项目中。
手同步。调整抓胎爪扩张收缩气缸的节流阀以及气缸
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